从古至今，古人的坐姿可分为席地而坐和垂足两大时期。
远在商周时期，古人“坐”的姿势是两膝着地,两脚脚背朝下，臀部落在脚踵上。如臀部抬起上身挺直，就叫跽，又称长跪，是将要站起来的准备姿势，也是对别人尊敬的表示。古代一席坐四人,共坐时,席端为尊者之位。独坐时，则以中为尊，故卑贱者不能居中。既为人子（即尚未自立门户者），即使独坐也只能靠边，如果有五人以上相聚，则应把长者安置于另外的席上,称为“异席”。
古人习惯于“席地而坐”。狭义的“席”一般用蒲草编制，呈长方形，置于筵(竹席)上，是为了防潮而垫在身下的，故可铺几重。《礼记·礼器》说，“天子之席五重，而诸侯用三重，大夫两重。”贫苦人家可以无席铺垫，但对于贵族来说，居必有席，否则就是违礼。
东汉陶俑
此外，古人非常注意室内的整洁美观，所以人们进室内要先脱鞋,以免将污泥尘土带入室内，踏脏“席”子。
《吕氏春秋·至忠篇》载，春秋时期，有一次齐王生病，名医文挚用激怒他的方法为其治病，其中不脱鞋即进室也是重要的一项，结果齐王见文挚“不解屦（麻、葛等制成的单底鞋）”进室，且“登床，履王衣”，勃然大怒，竟下令将文挚活活烹死了。由此可见，脱鞋之礼的重要。
从晋开始，跪坐的礼节观念逐渐淡薄，坐姿随心。
到南北朝，高形坐具出现。入唐后，席地起居的习惯逐步有所改变。不仅椅凳多见，高形桌案也开始出现，但跪坐仍存在。
唐代处于交替时段。宋代，桌椅开始真正进入人们的生活。但是，桌椅的流行，在上层社会还有颇大的阻力。陆游《老学庵笔记》卷四记载，“徐敦立言：往时士大夫家妇女坐椅子，兀子，则人皆讥笑其无法度。”可见北宋时期士大夫家内的妇女还不得坐椅子，否则即被视为不懂规矩